HISR

FreeRTOS 에서 지원하지 않는 HISR를 구현하였다.

HISR은 인터럽트 기법 중 하나로 인터럽트가 발생하면 그 인터럽트에 등록된 HISR 태스크를 활성화 하고 인터럽트 루틴에서 바로 나온다. 활성환된 HISR 태스크는 인터럽트 루틴에서 실행되는게 하니라 하나의 태스크로서 실행된다. 이 때 HISR태스크의 우선순위를 높게 하여 다른 일반 태스크들보다 우선적으로 실행 되도록 한다. 
이런 방법을 사용하면 인터럽트 서비스 루틴에 머무르는 시간을 줄여 인터럽트가 중첩되거나 밀리지 않게 할 수 있다.